已知闭环传递函数的一般形式为： 误差定义为e（t)=r（t)－c（t)。试证： （1)系统在阶跃信号输入

已知闭环传递函数的一般形式为：

误差定义为e(t)=r(t)-c(t)。试证： (1)系统在阶跃信号输入下，稳态误差为零的充分条件为：

(2)系统在斜坡信号输入下，稳态误差为零的充分条件为：

(3)推导系统在斜坡信号输入下稳态误差为零的充分条件。 (4)指出系统闭环传递函数与系统型别之间的关系。