某砂轮位置控制系统的结构如图所示。试绘制系统开环时的伯德图，并确定系统的相位稳定裕量γ。

离散控制系统的结构如图所示。其中，试判断系统的稳定性。

离散控制系统的结构如图所示。其中，试判断系 统的稳定性。

已知系统的结构如图所示，试绘制系统的伯德图，并计算γ(ω_c)。

机器人控制系统结构如图所示。试确定参数K₁，K₂值，使系统阶跃响应的峰值时间t_p=0.5s，超调量σ%=2%。

已知某位置控制系统的结构图如图所示，要求计算当位置输入信号R(t)=0.5t时系统的稳态误差，并用MATLAB进行仿真分析，加以验证。