一闭环系统的动态结构如图所示。

A.一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除

B.系统动态性能一定会提高

C.一定能使闭环系统稳定

D.需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能

(中国科学院一中国科学技术大学2006年硕士研究生入学考试试题)反馈控制系统如图所示。取

。 (1)确定控制器参数k、p、z的值。要求满足以下条件： 1)闭环系统稳定。 2)使系统主导极点具有：ζ=0．5、ωn=4rad／s。 3)使系统的稳态速度误差系数Kv=1．5s-1。 (2)画出校正后系统的概略根轨迹图(参数k从0→∞，不要求算出特征点的准确值)。 (3)采用主导极点法简化校正后的高阶系统，并求出它的闭环传递函数。

设一系统结构如图所示。要求系统的速度误差系数K_v≥5，相位裕量≥40°，试设计滞后校正装置。

设一系统结构如图所示，要求系统的速度误差 系数K_v≥20，相角稳定裕度γ≥50°，为满足系统性能指标的要 求，试设计超前校正装置的参数。